ETAM ou Ouvriers pour l'URSSAF

Bonjour, nous sommes CAE du bâtiment. Lors de notre dernier contrôle URSSAF, il nous avait été conseillé de passer les ESA en ETAM notamment pour éviter l’Indemnité Petits Déplacements.
La contrôleuse URSSAF qui revient pour un nouveau contrôle nous reproche cette classification en ETAM (faire et défaire c’est travailler !).
Pouvez vous me faire part de vos expériences sur ce sujet ? J’imagine que ce sujet dépasse le cadre de notre simple CAE et pose la question de manière générale.

Erwann